项目（成果）单位：

华南理工大学

成果简介：

机器人具有高度非线性、强时变及强耦合等动力学特性，为了提高机器人控制的性能，本团队通过考虑机器人与周围环境特性，结合神经网络、增强学习等方法，提出了多种智能控制方案，如阻抗控制、导纳控制和力/位混合控制等，已广泛应用于实际机器人系统。机器人在执行任务时，所处的工作环境往往是复杂未知的，难免会受到来自环境的外部干扰。本团队在阻抗控制的基础上，提出了一种面向未知环境的机器人-环境柔顺交互控制方法，结合实际工业需求，将机器人的智能控制与遥操作相结合，通过操纵Touch x操纵杆来实现机械臂的遥操作，使机器人能够在危险或有害环境中替代人类工作，并设计有效的控制方案，实现柔顺的人机交互柔性控制。