项目（成果）单位：

中国科学院合肥物质科学研究院

项目简介：

固定速比减速器会导致关节工作时远达不到电机的峰值效率或峰值功率，难以发挥电机的最佳性能。可变传动比减速器能够使电机工作在其峰值效率或峰值功率附近，但是由于传统无级变速器其尺寸、重量和复杂的结构原因，一直未被应用于机器人产品。本产品将无级变速原理应用于机器人用减速装置，能够根据电机输出转矩自适应调整减速比，提升电机运行效率，以适应机器人关节运动方向、速度、扭矩频繁变化的特点。

技术创新点：

（1）具有无级变速功能，使电机工作在其峰值效率或峰值功率附近，整合了周转轮系结构特点和嵌套式结构设计方法；

（2）具有新型传动原理，能够正反向输出(IVT)；

（3）结构紧凑，制造难度低，成本低。